По сообщению Псковской первой летописи, эта башня была построена одновременно с Высокой башней в 1500 г. и упоминается как костер на устье Псковы: «Того же лета два костра поставиша, один над Великою рекою на Запсковьи, а другой на устье Пскове реки».
Башня имела несколько названий – Плоская и Островерхая. В 1537–1538 гг. между башнями через реку возвели деревянную стену с двумя водобежными арками и опускающимися в воду решетками. Это были первые Нижние решетки (в нижнем течении реки), преграждавшие доступ в город через устье Псковы. Верхние решетки у Гремячьей башни были построены из дерева в 1517 г. и перестроены в камне в 1525–1526 гг. Эти и другие факты узнают посетители экспозиции.
В 2017–2020 гг. в рамках проекта Министерства культуры РФ и всемирного банка «Сохранение и использование культурного наследия в России» Плоская башня была отреставрирована. В 2021 г. прошло ее торжественное открытие, а также смотровой площадки и экспозиции «Лента истории земли Псковской», посвященной истории реставрации памятников Пскова.