Коллекция Зарайского музея складывалась более века. В постоянной экспозиции представлены наиболее интересные образцы русского и зарубежного изобразительного и декоративно-прикладного искусства XVII-XX вв.
В разделе экспозиции «Русское искусство XVIII – начала ХХ вв.» представлены изделия крупнейших фарфоровых производств России, среди которых особое место занимает одно из лучших произведений мастеров фарфоровой мануфактуры князей Юсуповых в с. Архангельском – фамильный сервиз графов Виельгорских. Уникальным является собрание дворянских и купеческих портретов второй половины XVIII – начала XX веков.
Раздел «Зарубежное искусство XVII–XX веков» отражает влияние восточной эстетики на западную культуру как в части сюжетов, так и техник и технологий изготовления.
Особый раздел посвящен Зарайской верхнепалеолитической стоянке. Представленные произведения первобытного искусства – женские статуэтки и фигура бизона – известны во всем мире.